№ 2 (476) 2019

Постійне посилання зібрання

https://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3871

Переглянути

Перегляд № 2 (476) 2019 за Автор "Sirivchuk, Andrii S."

Зараз показуємо 1 - 1 з 1
  • Ескіз
    Документ
    Розробка системи автоматичного керування рухом підводного апарата пошукового типу
    (2019) Сірівчук, А. С.; Sirivchuk, Andrii S.
    Анотація. Телекеровані підводні апарати є ефективним засобом для моніторингу підводної обстановки. На мілководних акваторіях доцільне використання автономних підводних апаратів із радіобуєм. Склад рушійно-кермового комплексу таких апаратів повинен мати оптимальну кількість двигунів і забезпечувати високу маневреність. Тому було обрано структуру рушійно-кермового комплексу, що складається із двох маршових та одного вертикального двигуна. Метою роботи є розробка системи автоматичного керування рухом для автономного підводного апарата з радіобуєм, до складу рушійно-кермового комплексу якого входить один вертикальний і два маршові рушії, на основі нечіткої логіки. Дослідження проводиться методом математичного моделювання в середовищі MatLabSimulink. Особливістю розробленої системи є динамічне розподілення потужності між задачами повороту та стабілізації маршової швидкості. Це забезпечується блоком розподілення потужності, задачею якого є встановлення сигналу керування на правий і лівий маршовий двигун окремо. Якщо сумарний сигнал керування для маршової швидкості та зміни курсу перевищує максимальний, то пріоритет відпрацювання сигналу віддається регулюванню курсу, а залишок – маршовій швидкості. Для системи автоматичного керування рухом також було розроблено регулятори курсу та поступальної швидкості на основі нечіткої логіки. Для поступальної швидкості використовуються ПІ-регулятор, який забезпечує стабілізацію вертикальної та маршової швидкості. Виходом регулятора вертикальної швидкості є коефіцієнт потужності вертикального рушія, а виходом регулятора маршового руху – коефіцієнт потужності спільної роботи маршових двигунів. Для стабілізації курсу використовується нечіткий ПД-регулятор, виходом якого є коефіцієнт різниці потужності між маршовими двигунами. Новизна розробленої системи керування зумовлена динамічним розподіленням сигналу керування для маршових рушіїв між його маршовим і поворотним рухом. Така система керування рухом призначена як складова частина нижнього рівня трирівневої ієрархічної системи керування підводних апаратів пошукового типу і використовується для задач стабілізації на траєкторії або в точці.