Розробка системи автоматичного керування рухом підводного апарата пошукового типу

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorСірівчук, А. С.
dc.contributor.authorSirivchuk, Andrii S.
dc.date.accessioned2021-05-21T09:31:11Z
dc.date.available2021-05-21T09:31:11Z
dc.date.issued2019
dc.descriptionСірівчук, А. С. Розробка системи автоматичного керування рухом підводного апарата пошукового типу = Development of a system of automatic control of motion of underwater vehicles searching type / А. С. Сірівчук // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2019. – № 2 (476). – С. 22–28.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. Телекеровані підводні апарати є ефективним засобом для моніторингу підводної обстановки. На мілководних акваторіях доцільне використання автономних підводних апаратів із радіобуєм. Склад рушійно-кермового комплексу таких апаратів повинен мати оптимальну кількість двигунів і забезпечувати високу маневреність. Тому було обрано структуру рушійно-кермового комплексу, що складається із двох маршових та одного вертикального двигуна. Метою роботи є розробка системи автоматичного керування рухом для автономного підводного апарата з радіобуєм, до складу рушійно-кермового комплексу якого входить один вертикальний і два маршові рушії, на основі нечіткої логіки. Дослідження проводиться методом математичного моделювання в середовищі MatLabSimulink. Особливістю розробленої системи є динамічне розподілення потужності між задачами повороту та стабілізації маршової швидкості. Це забезпечується блоком розподілення потужності, задачею якого є встановлення сигналу керування на правий і лівий маршовий двигун окремо. Якщо сумарний сигнал керування для маршової швидкості та зміни курсу перевищує максимальний, то пріоритет відпрацювання сигналу віддається регулюванню курсу, а залишок – маршовій швидкості. Для системи автоматичного керування рухом також було розроблено регулятори курсу та поступальної швидкості на основі нечіткої логіки. Для поступальної швидкості використовуються ПІ-регулятор, який забезпечує стабілізацію вертикальної та маршової швидкості. Виходом регулятора вертикальної швидкості є коефіцієнт потужності вертикального рушія, а виходом регулятора маршового руху – коефіцієнт потужності спільної роботи маршових двигунів. Для стабілізації курсу використовується нечіткий ПД-регулятор, виходом якого є коефіцієнт різниці потужності між маршовими двигунами. Новизна розробленої системи керування зумовлена динамічним розподіленням сигналу керування для маршових рушіїв між його маршовим і поворотним рухом. Така система керування рухом призначена як складова частина нижнього рівня трирівневої ієрархічної системи керування підводних апаратів пошукового типу і використовується для задач стабілізації на траєкторії або в точці.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. Remote-controlled underwater vehicles are an effective tool for monitoring the underwater situation. In shallow waters, it is advisable to use autonomous underwater vehicles with a beacon. The composition of the propulsion and steering complex of such devices should have an optimal number of engines and provide high maneuverability. Therefore, the structure of the propulsion and steering complex was chosen, which is composed of two mid-flight and one vertical engine. The aim of the work is the development of an automatic motion control system for an autonomous underwater vehicle with a beacon, the propulsion-steering complex of which includes one vertical and two mid-flight propulsion, based on fuzzy logic. The research is carried out by the method of mathematical modeling in the environment of MatLabSimulink. A feature of the developed system is the dynamic distribution of power between the tasks of turning and stabilizing the cruising speed. This is ensured by the power distribution unit, the task of which is to establish a control signal to the right and left main engine separately. If the total control signal for the cruising speed and course change exceeds the maximum, then the signal processing priority is given to the control of the course, and the remainder is given to the cruising speed. For the automatic motion control system, heading and forward speed controllers based on fuzzy logic have also been developed. For translational speed, a PI-controller is used, which provides stabilization of vertical and cruising speed. The output of the vertical speed controller is the power factor of the vertical propulsion device, and the output of the sustainer controller is the power factor of the general operation of the marching engines. To stabilize the course, a fuzzy PD- controller is used, the output of which is the coefficient of the power difference between the mid-flight engines. The novelty of the developed control system is due to the dynamic distribution of the control signal for the marching propulsors between its marching and turning movement. This motion control system is intended as a component of the lower level of the three-level hierarchical control system of search-type underwater vehicles. And it is used for stabilization tasks on the course or at a point.uk_UA
dc.identifier.issn2311–3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)uk
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/4183
dc.language.isoukuk_UA
dc.relation.ispartofseries629.58:681.5uk_UA
dc.subjectнечітка логікаuk_UA
dc.subjectрегулятор курсуuk_UA
dc.subjectрегулятор поступальної швидкостіuk_UA
dc.subjectfuzzy logicuk_UA
dc.subjectheading controlleruk_UA
dc.subjecttranslational speed controlleruk_UA
dc.titleРозробка системи автоматичного керування рухом підводного апарата пошукового типуuk_UA
dc.title1Development of a system of automatic control of motion of underwater vehicles searching typeuk_UA
dc.title22019
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Sirivchuk.pdf
Розмір:
579.7 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 2 (476) 2019