Експериментальне дослідження регулятора курсу автономного ненаселеного підводного апарату з радіобуєм

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorСірівчук, А. С.
dc.contributor.authorSirivchuk, Andriy S.
dc.date.accessioned2021-04-09T08:37:31Z
dc.date.available2021-04-09T08:37:31Z
dc.date.issued2020
dc.descriptionСірівчук, А. С. Експериментальне дослідження регулятора курсу автономного ненаселеного підводного апарату з радіобуєм = Experimental investigation of the heading regulator of autonomous unmanned underwather vehicle with a radio beacon / А. С. Сірівчук // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2020. – № 2 (480). – С. 87–93.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. Висвітлення підводної обстановки є важливою частиною морегосподарської діяльності. Велика частина водних акваторій України припадає на мілководдя. Ефективним засобом висвітлення підводної обстановки на мілководних акваторіях є використання автономних ненаселених підводних апаратів з радіобуєм. Під час використання даного типу підводного апарата виникає необхідність автоматизації рутинних задач, що значно полегшить роботу оператора та збільшить ефективність роботи в цілому. Однією з важливих задач автоматизації руху автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм є автоматична система стабілізації курсу. За допомогою математичного моделювання неможливо забезпечити повну достовірність експерименту, тому після синтезу регулятору на математичній моделі виникає необхідність підтвердження результату за допомого натурного експерименту. Метою роботи є підтвердження працездатності синтезованого регулятору курсу, що входить до системи керування рухом автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм, за допомогою натурного експерименту. Оскільки немає можливості провести натурний експеримент за допомогою ненаселеного підводного апарата з радіобуєм, то було прийнято рішення провести його за допомогою прив‘язного підводного апарата з аналогічною структурою рушійно-кермового комплексу. Використання прив’язного підводного апарата виправдовується наявністю всіх тих зовнішніх збурень, що й для автономного ненаселеного підводного апарата з радіобуєм. Для підвищення достовірності поточного курсу використовується три датчики: гіроскоп, акселерометр та магнітометр. За допомогою фільтру Маджвіка часткового компенсуються недоліки кожного типу датчиків. Після проведення натурного експерименту час перехідного процесу становить 5 с, а коливання точці стабілізації не перевищують 1°, що зумовлено точністю датчиків. Проведений натурний експеримент підтверджує працездатність роботи регулятору, а перехідний процес має меншу різницю, ніж під час математичного моделювання.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. Underwater lighting is an important part of business. Most of the water areas of Ukraine are in shallow water. An effective means of lighting the underwater situation in shallow water areas is the use of autonomous unmanned underwater vehicles with a beacon. When using this type of underwater vehicle, it becomes necessary to automate routine tasks, which will greatly facilitate the work of the operator and increase overall efficiency. One of the important tasks of automating the movement of an autonomous unmanned underwater vehicle with a beacon is an automatic course stabilization system. Using mathematical modeling, it is impossible to ensure the full reliability of the experiment, therefore, after the synthesis of the controller on a mathematical model, it becomes necessary to confirm the result using a full-scale experiment. The aim of the work is to confirm the operability of the synthesized course controller, which is included in the motion control system of an autonomous unmanned underwater vehicle with a beacon, using a full-scale experiment. Since it is not possible to conduct a full-scale experiment using an unmanned underwater vehicle with a radio beacon, it was decided to conduct it using a tethered underwater vehicle with a similar structure of a propulsion system. The use of a tethered underwater vehicle is justified by the presence of all external disturbances, as for an autonomous unmanned underwater vehicle with a beacon. To increase the reliability of the current course, three sensors are used: a gyroscope, accelerometer and magnetometer. Using the Majwik filter partially compensates for the shortcomings of each type of sensor. After a full-scale experiment, the transition process time is 5 s, and the oscillations of the stabilization point do not exceed 1°, which is due to the accuracy of the sensors. A full-scale experiment confirms the efficiency of the controller, and the transition process is small in comparison with mathematical modeling.uk_UA
dc.identifier.issn2311–3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)uk
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3828
dc.language.isoukuk_UA
dc.relation.ispartofseries629.58:681.5uk_UA
dc.subjectнатурний експериментuk_UA
dc.subjectнечітка логікаuk_UA
dc.subjectстабілізатор курсуuk_UA
dc.subjectfull-scale experimentuk_UA
dc.subjectfuzzy logicuk_UA
dc.subjectheading controluk_UA
dc.titleЕкспериментальне дослідження регулятора курсу автономного ненаселеного підводного апарату з радіобуємuk_UA
dc.title1Experimental investigation of the heading regulator of autonomous unmanned underwather vehicle with a radio beaconuk_UA
dc.title22020
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Sirivchuk.pdf
Розмір:
644.92 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 2 (480) 2020