Статті (КСУ)
Постійне посилання зібрання
Переглянути
Перегляд Статті (КСУ) за Назва
Зараз показуємо 1 - 20 з 24
Результатів на сторінці
Налаштування сортування
Документ Modeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motion(2018) Kozlov, O. V.; Kondratenko, G. V.; Gerasin, O. S.; Mingxin, H.; Козлов, О. В.; Кондратенко, Г. В.; Герасін, О. С.; Мінгксин, Х.Анотація. В роботі представлена імітаційна модель системи автоматичного керування багатоцільовим гусеничним мобільним роботом з окремими основними притискними магнітами для переміщення та виконання заданих різнотипних (двох і більше) технологічних операцій на похилих та вертикальних феромагнітних поверхнях в складних або небезпечних для людського життя та здоров’я умовах. Розроблена функціональна схема системи автоматичного керування, яка враховує взаємний вплив параметрів позиціонування мобільного робота, а саме: значення курсу (кута повороту) і лінійної швидкості переміщення по похилій поверхні. Крім того, розглянуті основні властивості керованого тиристорного перетворювача, сенсорної частини, регуляторів та мобільного робота в цілому для дослідження поведінки робота в різних умовах. Виконано налаштування регуляторів швидкості та кута повороту методом параметричної оптимізації основних показників якості керування за допомогою сучасного програмного забезпечення. Отримані перехідні процеси системи керування кутом та швидкістю мобільного робота з урахуванням взаємовпливу контурів управління швидкістю та кутом, а також без урахування їх взаємного впливу. Результати комп’ютерного моделювання показують наявність суттєвого впливу контуру керування курсом на характер перехідного процесу за швидкістю, в той же час, контур керування швидкістю має незначний вплив на характер перехідного процесу за курсом. Отримані характеристики показують високу адекватність поведінки розробленої моделі системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота існуючим зразкам подібного обладнання та високі показники якості керування, зокрема для керованих координат проводиться аналіз часу перехідного процесу, перерегулювання, статичної помилки та коливальності.Документ Neural control of the underwater vehicle motion under conditions of uncertainty on the basis of the predictive controller(2014) Serhii V., Blintsov; Doan Fuk TkhyThe automatic control system of the speed of the underwater vehicle motion on the basis of the predictive controller under conditions of uncertainty of the object parameters has been synthesized and studied. The algorithm of the controller operation is described, and its structure is shown. A series of experiments was conducted on the mathematical model of the motion dynamics of the underwater vehicle. The training data sample was obtained and the artificial neural network approximating the object model was trained. The study of the impact of the controller parameters on the control accuracy was conducted. The best parameters were selected. The developed system showed high accuracy and performance. At that, it is not required to conduct complex experiments on obtaining data from the object for its synthesis. The disadvantages of the control system are the high complexity in obtaining a predictive model on the basis of the artificial neural networks and the high demands for hardware performance to compute the control signal.Документ Synthesis and study of the mathematical model of a caterpillar mobile robot for veratical movement(2018) Gerasin, Oleksandr Serhiiovych; Kozlov, Oleksiy Valeriiovych; Kondratenko, Galyna Volodymyrivna; Mingxin, HuangДокумент Адаптивна система керування перетворювачем частоти на основі резонансного інвертора з нелінійним регулюванням(2018) Павлов, Г. В.; Вінниченко, І. Л.; Покровський, М. В.; Павлов, Г. В.; Винниченко, И. Л.; Покровский, М. В.; Pavlov, G. V.; Vinnychenko, I. L.; Pokrovskiy, M. V.Розроблено адаптивну мікропроцесорну систему керування перетворювачем частоти на основі резонансного інвертора, що дає змогу, реалізовуючи м’яку комутацію силових транзисторів, сформувати низькочастотну синусоїдальну вихідну напругу з низьким коефіцієнтом гармонік та завдяки адаптивному регулюванню розширити робочий діапазон зовнішньої характеристики перетворювача. Визначено скоректоване значення відносної вихідної напруги, що враховується при формуванні послідовності керуючих імпульсів, які подаються на ключові елементи схеми, при виході за межі робочого діапазону зовнішньої характеристики перетворювача. Бібл. 8, рис. 3.Документ Високовольтний квазірезонансний перетворювач із синхронним ключем(2010) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.Проаналізована схема заміщення інвертора високовольтного однотактного квазірезонансного перетворювача і запропонована структура локальної системи керування, яка забезпечує оптимальну комутацію силового ключа при змінах параметрів елементів схеми. = The analysis of an equivalent circuit of the inverter of high-voltage single-cycle quasiresonant converter is given and the structure of a local control system is offered. It provides optimal switching of a power key at circuit elements’ parameter changesДокумент Гармонический состав тока электромагнитного вибратора(2017) Черно, А. А.; Сherno, О.О.Аналітично доведено, що частотний спектр струму електромагнітного вібратора включає в себе всі непарні гармоніки і не містить парних. Експериментально встановлено, що найбільшими за амплітудою є перша і третя гармоніки струму, а різниця фаз між ними є монотонно спадною функцією частоти в області резонансу. Цю властивість можна використовувати для керування частотою вібраційного привода.Документ Динамическая модель резонансного преобразователя постоянного напряжения с фазовым регулированием(2010) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Никитина, Е. В.Разработана динамическая модель, определяющая и позволяющая исследовать резонансный преобразователь постоянного напряжения с фазовым регулированием как объект автоматического регулирования. = The dynamic model of resonant converter with phase regulation is developed. It allows to identify and to investigate it as an object of automatic control.Документ Компьютерное моделирование электромагнитных процессов в системах электропитания на основе резонансных преобразователей с трехэлементными контурами(2011) Павлов, Г. В.; Локарев, В. И.; Щербинин, Т. В.С помощью компьютерных моделей исследованы электромагнитные процессы в системах электропитания на основе резонансных преобразователей с трехэлементными контурами. Получены экспериментальные регулировочные ха-рактеристики пяти основных топологий резонансных преобразователей с трехэле-ментными контурами. Проведен анализ осциллограмм резонансных токов.Документ Математична модель перетворювача частоти на основі резонансного інвертора з часо-імпульсним керуванням(2018) Павлов, Г. В.; Вінниченко, І. Л.; Павлов, Г. В.; Винниченко, И. Л.; Pavlov, G. V.; Vinnychenko, I. L.Отримала розвиток математична модель дволанкового резонансного перетворювача частоти в частині визначення функціоналу несучих імпульсів напруги на резонансному конденсаторі, який дозволяє замінити кусково-синусоїдальні функції, що складаються з п'яти ділянок, які відповідають п'яти міжкомутаційним етапам, на дві ділянки, одна з яких має синусоїдальний характер. Отриманий функціонал дозволяє здійснювати розрахунок часової послідовності керуючих імпульсів для силових транзисторів резонансного інвертора в режимі реального часу відповідно до розробленого закону часо-імпульсного керування. Визначено межі застосування отриманого функціоналу та розробленого на його основі закону керування. На основі математичної моделі побудовано зовнішні характеристики перетворювача. Бібл. 10, рис. 5.Документ Математичне моделювання багатоцільового гусеничного мобільного робота вертикального переміщення(2019) Герасін, О. С.; Козлов, О. В.; Кондратенко, Ю. П.; Скакодуб, О. С.У статті проведений синтез та дослідження математичної моделі багатоцільового гусеничного мобільного робота (МР) з притискними електромагнітами, здатного переміщуватися та виконувати різнотипні технологічні операції на похилих феромагнітних поверхнях. Авторами розроблена математична модель рушійного комплексу МР для рівномірного та нерівномірного просторового руху, яка пов’язує швидкість переміщення, курсовий кут та створюване роботом притискне зусилля. Синтезована модель МР дає змогу досліджувати поведінку цього складного технічного об’єкта керування в різних умовах руху та може бути застосована в подальших дослідженнях під час розробки та налагодження систем автоматичного керування (САК) основними координатами МР.Документ Метод обобщенного анализа стационарных процессов резонансных преобразователей(2014) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Винниченко, И. Л.Разработан метод обобщенного анализа стационарных процессов резонансных преобразователей путем наложения составляющих стационарного тока резонансного преобразователя; с использованием разработанного метода наложения составляющих получены выражения для расчета стационарного тока преобразователей с последовательным резонансным контуром; приведен пример расчета статических характеристик для преобразователей с двумя источниками напряжения с широтным и частотным регулированием выходного напряжения.Документ Метод обобщенного анализа стационарных процессов резонансных преобразователей(2014) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Винниченко, И. Л.Разработан метод обобщенного анализа стационарных процессов резонансных преобразователей путем наложения составляющих стационарного тока резонансного преобразователя; с использованием разработанного метода наложения составляющих получены выражения для расчета стационарного тока преобразователей с последовательным резонансным контуром; приведен пример расчета статических характеристик для преобразователей с двумя источниками напряжения с широтным и частотным регулированием выходного напряжения.Документ Нелинейное управление резонансным инвертором преобразователя частоты(2015) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Винниченко, И. Л.; Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Вінниченко, І. Л.; Pavlov, G. V.; Obrubov, A. V.; Vinnychenko, I. L.Розглянуто роботу резонансного інвертора з нелінійним управлінням, що поєднує переваги імпульсного регулювання та можливість перемикати силові ключі при нульових рівнях струму та напруги. Отримано функціонали несучих імпульсів та їх взаємозв’язок з бажаними характеристиками вихідної напруги. Сформульовано закон формування послідовності управляючих імпульсів для нелінійного управління резонансним інвертором. Визначено переключаючу функцію, що відповідає отриманому закону. Проведено синтез нелінійної системи управління резонансним інвертором на основі використання цифрової системи. Побудовано імітаційну модель резонансного інвертора з нелінійним регулюванням для верифікації синтезованої системи управління, що показала відповідність отриманих характеристик вихідної напруги заданим. Бібл. 6, рис. 3.Документ Перспективы совершенствования релейного способа регулирования резонансных преобразователей(2010) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Щербинин, Т. В.; Покровский, М. В.Обоснована целесообразность применения искусственных нейронных сетей для управления резонансными преобразователями. Сформулирован подход к обучению нейронной сети прямого распространения, реализующей функции управления преобразователем с релейным принципом регулирования. Предложена имитационная модель для получения обучающей выборки. = The expediency of application of artificial neural networks in resonant converters control was grounded. An approach to training of the direct distribution neural network which implements the control functions of the converter with relay principle of regulation was formulated. The simulation model for obtaining the training sample was proposed.Документ Повышение быстродействия датчика угла нагрузки синхронного генератора(2014) Новогрецкий, C. Н.; Черно, А. А.Рассмотрен алгоритм расчета угла нагрузки синхронного генератора, основанный на математических операциях над тремя последовательными выборками напряжений синхронного генератора и синхронного тахогенератора, расположенного на одном валу с ним. Показана высокая точность и приемлемое быстродействие алгоритма при отслеживании угла нагрузки в динамических режимах.Документ Преобразователь частоты на основе резонансного инвертора с нелинейным управлением(2015) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Винниченко, И. Л.; Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Вінниченко, І. Л.; Pavlov, G.; Obrubov, A.; Vinnichenko, I.Розроблено спосіб нелінійного управління резонансним інвертором, що входить до складу дволанкового перетворювача частоти. Визначені комутаційні послідовності основних та додаткових ключів інвертора. Розроблено алгоритм управління резонансним інвертором. Проведено імітаційне моделювання резонансного інвертора з нелінійним регулюванням, що здійснюється за запропонованим алгоритмом.Документ Преобразователь частоты с пониженным коэффициентом гармоник выходного напряжения(2016) Павлов, Г. В.; Винниченко, И. Л.; Обрубов, А. В.; Павлов, Г. В.; Вінниченко, І. Л.; Обрубов, А. В.; Pavlov, G. V.; Vinnichenko, I. L.; Obrubov, A. V.Отримав розвиток спосіб нелінійного регулювання вихідної напруги резонансного інвертора, що дозволяє створити низькочастотну синусоїдальну вихідну напругу за допомогою модуляції високочастотних імпульсів у резонансному контурі. Запропоновано використовувати контур з ємністю, що комутується, для зміни характеристик імпульсів при зниженні абсолютної величини вихідної напруги перетворювача частоти. Розроблено алгоритм розрахунку комутаційних послідовностей. Проведено імітаційне моделювання перетворювача, що підтверджує зниження викривлень вихідної напруги. Бібл. 7, рис. 3.Документ Расчет характеристик последовательно-резонансного преобразователя с релейным регулированием(2010) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.Представлена математическая модель последовательно-резонансного преобразователя с релейным регулированием, позволяющая рассчитать статические характеристики. Получены характеристики преобразователя в виде графиков для относительных величин и математические выражения основных параметров силовой схемы. = The modified schematics of controlled harmonic’s and reactive power compensator are proposed in the article. Mentioned schematics include reactor compensator with time-proportional control. The analysis of regulator and methodic of it’s characteristics calculation are proposed.Документ Резонансные преобразователи в энергоэффективных электротехнических системах(2016) Павлов, Геннадий Викторович; Обрубов, Андрей Валерьевич; Павлов, Геннадій Вікторович; Обрубов, Андрій Валерійович; Pavlov, Gennady Victorovitch; Obrubov, Andrey ValerievitchЗапропоновано силові схеми резонансних перетворювачів з підключенням декількох джерел живлення та навантажень для використання в системах комплексного електроживлення, визначено схеми заміщення та метод аналізу процесів на основі принципу накладення складових струму контуру. Метод дозволить по заданим послідовностям підключення еквівалентних джерел до контуру перетворювача отримати його динамічні характеристики.Документ Резонансный преобразователь с дозированной передачей энергии для низковольтных сетей распределенного питания(2016) Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Винниченко, И. Л.; Павлов, Г. В.; Обрубов, А. В.; Вінниченко, І. Л.; Pavlov, G. V.; Obrubov, A. V.; Vinnichenko, I. L.Сформульовано необхідні вимоги до головного перетворювача живлення низьковольтних мереж постійного струму. Досліджено електромагнітні процеси у силовій схемі послідовно-резонансного перетворювача з дозованою передачею енергії та обмеженням напруги на резонансних ємностях, призначеного для розподіленого живлення в низьковольтних мережах. Отримано розрахункові формули для визначення зовнішніх характеристик при різних робочих частотах інвертора. Експериментально за допомогою імітаційної моделі отримано зовнішні характеристики перетворювача. Представлено рекомендації щодо формування зовнішньої характеристики перетворювача з постійною вихідною потужністю. Бібл. 5, рис. 3.